Der Begriff „Mudra“ bedeutet Stellung, Haltung, Geste, Symbol. Mudras sind spezifische Stellungen des Körpers oder von Körperteilen, die tiefgehende physiologische, psychische und geistige Veränderungen im Praktizierenden bewirken. Mudras sind mehr als lediglich körperliche Techniken. Sie schließen stets die geistige Komponente mit ein. So wird durch Mudras auf mehreren Ebenen Einfluss auf das geistige und qualitativ-pranische Geschehen genommen, viel tiefergehend, als dies bei Asanas möglich wäre.
Während Konzentration und Lenken der Achtsamkeit eine Ergänzung der Asana-Praxis darstellen,  ist die Konzentration auf bestimmte geistige oder pranische Abläufe integraler Teil der meisten Mudras, wodurch eine Veränderung der Stimmung, des Verhaltens und der Wahrnehmung sowie eine Erweiterung des Bewusstseins und eine Vertiefung der Konzentration entstehen.
Die Durchführung von Mudras bewirkt, dass Prana nicht verloren gehen oder sich zerstreuen kann. Die Energie wird gebündelt und in bestimmte Bahnen gelenkt, um die Weckung der Kundalini-Energie zu unterstützen.
„So sollte der Yogi die verschiedenen Mudras sorgfältig üben, um die große Göttin Kundalini zu wecken, die am Tor Brahmas (Muladhara Chakra) schläft“ (HYP 3,5)
Yogisches Wissen über Asana und Pranayama war immer frei zugänglich. Techniken einer höheren, wirkungsvolleren Stufe jedoch wurden von einigen wenigen hochentwickelten Yogis wie ein wertvoller Schatz gehütet und nur direkt vom Meister an den Schüler weitergegeben. Zu den wichtigsten dieser Techniken gehören die Mudras.
Die Praxis dieser fortgeschrittenen Techniken setzt im allgemeinen eine mehrjährige Erfahrung mit den grundlegenden Yoga-Übungen voraus. Nur durch die so entwickelte Sensibilität und pranische Reinheit können Mudras ihre volle Wirksamkeit entfalten.
Zu den folgenden Beschreibungen der Mudras ist anzumerken, dass innerhalb der verschiedenen Yoga-Traditionen unterschiedliche Bezeichnungen für die Mudras möglich sind.

Mudras können in die folgenden Gruppen unterteilt werden:
KAYA MUDRA: Kaya bedeutet Körper. Diese Mudras werden mit dem gesamten Körper durchgeführt und sind damit den Asanas äußerlich sehr ähnlich. Sie unterscheiden sich jedoch in ihrer feinstofflichen Wirkung von den Asanas, da hier auch oft eine konzentrierte Führung der Körperenergien integriert ist.
 Diese Mudras sollten wegen ihrer Komplexität nur von Fortgeschrittenen, die mit den notwendigen ergänzenden Techniken bereits vertraut sind, durchgeführt werden.
HASTA MUDRA: Hasta bedeutet Hand. Die Stellung der einzelnen Finger in den Hasta Mudras schließt bestimmte Energiekreise und bewirkt subtile Veränderungen primär im Astralkörper.
MANA MUDRA: Dies sind Mudras, die im Kopfbereich ausgeführt werden: Unter anderem wird die Stellung der Augen und der Zunge verändert, um die Meditation zu vertiefen. Damit ist diese Gruppe von Mudras eng verwandt mit der unter den Shatkriyas beschriebenen Übung „Tratak“
ADHARA MUDRAS: Diese Mudras verwenden muskuläre Kontraktionen im Beckenbereich, um die Energie in Muladhara und Svadhisthana Chakra zu beeinflussen.
BANDHAS: Diese Energieverschlüsse werden hauptsächlich bei Pranayamas angewendet, um deren Wirkung zu vertiefen.