Das Gedankengut des Raja-Yoga entwickelte sich in den Jahrhunderten direkt vor der Zeitenwende, wenn es auch noch nicht unter diesem Namen bekannt war. Der Begriff „Raja Yoga“ wurde erst zu einem relativ späten Zeitpunkt, etwa im 16. Jahrhundert unserer Zeitrechnung, geprägt.
Das Wort Raja bedeutet König. Ebenso wie der König über seine Untertanen herrscht und die Kontrolle über sie hat, so versucht der Raja-Yogi, seinen Geist unter Kontrolle zu bringen.
Wir gehen im allgemeinen davon aus, dass unsere Wahrnehmung der Welt mit der Welt selbst identisch ist. Doch wird es sehr schnell klar, dass dem nicht so ist, da verschiedene Menschen die selbe Situation oder den selben Gegenstand sehr unterschiedlich erfahren können: Der Geist des Menschen ist ein komplexer Filter, durch den wir die Welt erfahren. Yoga im allgemeinen und der Raja-Yoga im besonderen ist ein Weg, der diese Einsicht als Grundlage verwendet, um durch ein Beruhigen und Klären unseres Geistes das Erleben der Welt grundlegend zu verändern. Unser Geist ruft dieses Dasein in Erscheinung, der Geist erschafft unsere Freuden, unsere Leiden und ist verantwortlich für unsere Wahrnehmungen. Folglich muss auch die Lösung unserer Leiden und das Ziel unseres Lebens im rechten Umgang mit unserem Geist gesucht werden.
Man kann Raja-Yoga als den psychologischen Yoga-Weg bezeichnen, doch geht er um den entscheidenden Schritt weiter als die westliche Psychologie und sieht das Studienobjekt „Geist“ in einem größeren Zusammenhang: Wie kann uns der Geist zur Einswerdung mit Gott führen? Welche Techniken kann ich dabei einsetzen? Mit welchen Schwierigkeiten und Widerständen ist dabei zu rechnen? Wie hängen die verschiedenen Erscheinungsformen des Geistes, unseres Lebens und des Kosmos als ganzes zusammen?
Raja-Yoga erklärt die geistig-philosophischen Zusammenhänge des Lebens und leitet daraus Lösungswege ab. Neben der Reinigung des Geistes durch ethisch-spirituelle Disziplin sind Meditation, Achtsamkeit und Innenschau die Hauptinstrumente des „königlichen Weges“: Der durch Achtsamkeit und Konzentration geklärte und geschärfte Geist wird zu einem Schlüssel, welcher unsere Wahrnehmungen als Täuschung bzw. Überlagerung der Wirklichkeit erfahren lässt und das Tor zu einer erweiterten und befreienden Ich-Erfahrung öffnet.
Die zwiespältige Natur des Geistes wird durch die Tatsache deutlich, dass es gerade der Geist ist, der jene verhüllende Schichten erschafft, die unser wahres Selbst verbergen und von unserer Erfahrung fernhalten; trainiert und diszipliniert jedoch ist es gerade wieder der Geist, der uns zur Erkenntnis, zur Befreiung und zur Erleuchtung führt.
Der Geist muss also lernen, sich in einer bestimmten Weise zu bewegen, auf eine bestimmte Weise zu funktionieren. Die philosophisch-spirituelle Grundlage sowie die Techniken für dieses Training finden wir in der Wissenschaft des Raja-Yoga.